3D变换

3D变换相对于2D变换来说只是多增加了一个维度，可由2D变换举一反三得来

3D旋转

3D旋转在绕Y轴旋转时理解有些特殊，绕Y轴旋转的矩阵表现出来是转置的状态

• X x Y = Z
• Y x Z = X
• X x Z = -Y

罗德里格斯旋转公式 Rodrigues’ Rotation Formula

我们说在三维空间内绕某一轴旋转，默认这个轴是过原点的，罗德里格斯旋转公式就是总结了绕任意过原点的轴旋转的公式

视图变换

视图/相机变换

首先定义相机

• 相机位置
• 相机方向
• 相机朝上方向

规定相机永远在原点，沿着-Z看，相机朝上方向为Y，变化的永远是其他物体

（这里建议看视频）

投影变换

正交投影

透视投影

如何透视投影？

先将Frustum远平面及远平面到近平面之间的所有平面挤压到近平面大小，变成Cuboid的样子，然后做一次正交投影

如何做挤压？

（同样建议看视频）